Osnovana je 15.10.2008.godine, uz podršku Programa za razvoj opština u jugozapadnoj Srbiji PRO koji finansira Evropska unija i Švajcarska vlada.
Nakon indentifikovane potrebe za postojanjem razvojne institucije koja bi svojim delovanjem na području Raškog i Moravičkog okruga objedinila potrebe date regije u procesu planiranja i sprovođenja razvojnih aktivnosti osnovana je Regionalna agencija za prostorni i ekonomski razvoj Raškog i Moravičkog okruga.
U procesu formiranja agencije veliku ulogu imali su njeni osnivači koji su prepoznali potrebu za kreiranjem razvojne institucije koja će objediniti lokalne i regionalne inicijative i podržati njihovu razvojnu dimenziju poštujući principe dobre prakse i uspešnih partnerskih odnosa.
Osnivači su:
Grad Čačak
Opština Gornji Milanovac
Opština Ivanjica
Opština Lučani
Grad Kraljevo
Opština Vrnjačka Banja
Opština Raška
Asocijacija za razvoj Ibarske doline (IDA)
Regionalna privredna komora Kraljevo